Escolhido na 47ª posição do draft de 2006, vindo da Louisiana Tech, Millsap passou suas primeiras sete temporadas com o Jazz antes de assinar como agente livre em 2013 com o Atlanta Hawks. O jogador de 2,01 metros fez parte de quatro seleções seguidas para o All-Star com os Hawks, antes de se transferir para o Denver como agente livre em 2017. Ele jogou pelos Nuggets por quatro temporadas e passou sua última temporada em 2021-22 com o Nets e os Sixers.
Millsap não jogou basquete profissionalmente desde 2022, mas não decidiu formalmente se aposentar até agora, aos 39 anos.
Apesar de ser uma escolha tardia da segunda rodada, Millsap fez parte da Second Team All-Rookie em sua primeira temporada na NBA e imediatamente se estabeleceu como um jogador importante na rotação do Jazz, recebendo votos para o Sixth Man of the Year em 2009 e 2010, e depois assumindo como ala-pivô titular de Utah quando Carlos Boozer deixou a equipe em 2010.
Enquanto Millsap teve várias temporadas fortes com o Jazz, seus melhores anos foram com os Hawks sob o comando do técnico Mike Budenholzer, que levou a equipe a quatro temporadas seguidas de playoffs durante o tempo de Millsap em Atlanta, incluindo uma temporada com 60 vitórias e uma aparição nas finais da Conferência Leste em 2014-15.
Após médias de 18,1 pontos por jogo em seu último ano com os Hawks, Millsap atuou mais como um jogador de apoio do que como uma opção principal em Denver, especialmente após passar por uma cirurgia no pulso durante sua primeira temporada com os Nuggets. Ele começou 186 dos 215 jogos que disputou pela equipe, mas viu sua taxa de uso diminuir constantemente ao longo daqueles quatro anos.
Em toda sua carreira, Millsap teve uma média de 13,4 pontos, 7,1 rebotes, 2,2 assistências, 1,2 roubos de bola e 1,0 bloqueio em 28,1 minutos por jogo, ao longo de 1.085 aparições na temporada regular.
De acordo com Charania, ele é um dos apenas oito jogadores na história da NBA que acumulou pelo menos 1.000 roubos de bola, 1.000 bloqueios e 500 arremessos de três pontos.
Conforme o Basketball-Reference, Millsap ganhou mais de 195 milhões de dólares em salários na NBA durante seus 16 anos na liga.
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